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1、工業(yè)機(jī)械人界說及特色？

界說：機(jī)械人是一個在三維空間具有較多自在度的，并能完成諸多擬人舉措和功效的機(jī)械：而工業(yè)機(jī)械人則是在工業(yè)臨盆上運(yùn)用的機(jī)械人。

特色：可編程、擬人化、通用性、電機(jī)一體化

2、工業(yè)機(jī)械人有哪幾個子體系構(gòu)成？各自的感化是甚么？

驅(qū)動體系： 使機(jī)械人運(yùn)轉(zhuǎn)起來的傳動裝配。

機(jī)械構(gòu)造體系： 由機(jī)身 手臂 末尾操作器 三年夜件 構(gòu)成的一個多自在度的機(jī)械體系。

感觸感染體系： 由外部傳感器模塊和內(nèi)部傳感器模塊構(gòu)成 獲得外部和內(nèi)部情況狀況的信息。

機(jī)械人-情況交互體系： 完成工業(yè)機(jī)械人與內(nèi)部情況中的裝備互相接洽和調(diào)和的體系

人-機(jī)交互體系： 是操作人員介入機(jī)械人掌握與機(jī)械人停止接洽的裝配

掌握體系： 依據(jù)機(jī)械人的功課指令法式和從傳感器反應(yīng)回來的旌旗燈號安排機(jī)械人的履行機(jī)構(gòu)去完陳規(guī)定的活動和功效

3、甚么是機(jī)械人的自在度？機(jī)械人地位操作須要幾個自在度？姿勢操作須要幾個自在度？為何？

自在度是指機(jī)械人所具有的自力坐標(biāo)軸活動的數(shù)量，不該包含手爪（末尾操作器）的開合自在度，在三維空間中描寫一個物體的地位和姿勢須要六個自在度，地位操作須要3個自在度（腰 肩 肘）姿勢操作須要3個自在度（俯仰 偏航 側(cè)滾）。然則工業(yè)機(jī)械人的自在度，然則工業(yè)機(jī)械人的自在度是依據(jù)其用處而設(shè)計的能夠小于6個自在度，也能夠年夜于6個自在度。

4、工業(yè)機(jī)械人的重要技巧參數(shù)有哪些？

答：自在度、反復(fù)定位精度、任務(wù)規(guī)模、最年夜任務(wù)速度、承載才能

5、機(jī)身和臂部的感化各是甚么？在設(shè)計時應(yīng)留意哪些成績？

答：機(jī)身是支承臂部的部件，普通完成起落反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)和俯仰等活動。機(jī)身設(shè)計時須要留意：

1)要有足夠的剛度和穩(wěn)固性

2)活動要靈巧，起落活動的導(dǎo)套長度不宜太短，防止產(chǎn)生卡逝世景象，普通要有導(dǎo)向裝配

3）構(gòu)造安排要公道臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，特別高速活動時將發(fā)生較年夜的慣性力，惹起沖擊，影響定位的精確性。

設(shè)計臂部時要留意：

1）剛度請求高

2）導(dǎo)向性好

3）分量輕

4）活動要安穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動體系應(yīng)盡可能冗長以進(jìn)步傳動精度和效力 ;各部件安排要公道，操作保護(hù)要便利；特別情形特別斟酌，在低溫情況中應(yīng)斟酌熱輻射的影響腐化性情況中應(yīng)斟酌防腐化成績。風(fēng)險情況應(yīng)斟酌防暴成績

6、手段上的自在度重要起甚么感化？假如請求手部能處于空間隨意率性偏向則手段應(yīng)具有甚么樣的自在度？

手段上的自在度重要是完成手部所希冀的姿勢。為了使手部能處于空間隨意率性偏向，請求腕部能完成對空間三個坐標(biāo)軸X Y Z的遷移轉(zhuǎn)變。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自在度

7、手部的感化和特色機(jī)械人手部的感化：

工業(yè)機(jī)械人的手部也叫末尾操作器是用來握持工件或?qū)ο蟮牟考厣?/p>

1）手部是一個自力的部件

2）手部是工業(yè)機(jī)械人的末尾操作器。紛歧定與人的手部構(gòu)造雷同。可以具有手指也能夠不具有手指：可以有手爪也能夠是公用對象

3)手部與手段相連處可裝配

4）手部的通用性比擬差

8、按握持道理手部門為幾類？包含哪些詳細(xì)情勢？

按握持道理，手部門為兩類 夾持類：包含內(nèi)撐試 外夾試，平移外夾式，勾托式和彈簧式； 吸附類;磁吸式，氣吸式

9、真空式吸盤依據(jù)任務(wù)道理可分為幾類?分離簡述其任務(wù)道理按任務(wù)道理分為

1）真空吸盤 應(yīng)用真空泵抽出吸附頭的空氣而構(gòu)成真空

2）噴吸式吸盤 應(yīng)用伯努利效應(yīng)發(fā)生負(fù)壓 伯努利效應(yīng) 流體速度加速時，物體與流體接觸的界面上的壓力會削減，反之壓力會增長。借助緊縮空氣和真空產(chǎn)生器無需公用真空泵運(yùn)用普遍

3）擠氣負(fù)壓式吸盤靠機(jī)械感化完成真空和釋放真空 無需真空泵體系也不須要緊縮空氣氣源經(jīng)濟(jì)便利但靠得住性稍差

10、液壓和藹壓傳動在操作力 傳動機(jī)能和掌握機(jī)能方面的差別1）

1） 操作力 液壓可獲得很年夜的直線活動力和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)力抓取分量1000到8000N 氣壓可獲得較小的直線活動力和反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)力抓取分量小于300N

2）傳動機(jī)能 液壓緊縮性小傳動安穩(wěn)無沖擊根本上無傳動滯后景象反應(yīng)敏銳活動速度最高達(dá)2m/s 氣壓緊縮空氣粘度小管路喪失小流速年夜可達(dá)較高速度但高速時安穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重平日汽缸50到500mm/s

3） 掌握機(jī)能 液壓壓力P流量Q均輕易掌握可無極調(diào)速經(jīng)由過程調(diào)理PQ可較便利地掌握輸入功率到達(dá)較高的定位精度（-0.5到+0.5） 氣壓低速不容易掌握難精確定位普通不做伺服掌握（國外胭脂出氣壓伺服機(jī)構(gòu)可以完成隨意率性定位 精度-2mm到+2mm)

11、伺服機(jī)電和步進(jìn)機(jī)電的機(jī)能有何分歧？

1、掌握精度分歧（伺服機(jī)電掌握精度由機(jī)電軸后真?zhèn)€扭轉(zhuǎn)編碼器包管，伺服機(jī)電掌握精度高于步進(jìn)機(jī)電）

2、低頻特征分歧（伺服機(jī)電運(yùn)轉(zhuǎn)異常安穩(wěn)，即便低速時也不會涌現(xiàn)振動景象，普通伺服機(jī)電低頻機(jī)能好過步進(jìn)機(jī)電）

3、過載才能分歧（步進(jìn)機(jī)電不具有過載才能，伺服機(jī)電具有較強(qiáng)的過載才能）

4、運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)能分歧（步進(jìn)機(jī)電的掌握為開環(huán)掌握，交換伺服驅(qū)動體系為閉環(huán)掌握）

5、速度呼應(yīng)機(jī)能分歧（交換伺服體系加快度機(jī)能較好）