其時(shí)，說(shuō)到主動(dòng)駕御轎車情況感知技巧，很多人會(huì)重要想到激光雷達(dá)。切實(shí)其實(shí)，相較于攝像頭、毫米波雷達(dá)等車載傳感器，激光雷達(dá)具有高精度、高分辯率的優(yōu)勢(shì)，并已在很多主動(dòng)駕御試驗(yàn)車上普遍搭載。但這類技巧也有其沒(méi)法忽視的缺陷——成本高，比喻Ibeo的LUX4線激光雷達(dá)，價(jià)錢(qián)就高達(dá)1.5萬(wàn)美元，而谷歌固然在歲首傳播鼓吹其自立開(kāi)辟的激光雷達(dá)可以降低90%的成本，每臺(tái)依然要7500美元。如斯高昂的價(jià)錢(qián)，關(guān)于畢竟要走向貿(mào)易化的主動(dòng)駕御轎車來(lái)講，顯著不實(shí)際。

  因此，在已有激光雷達(dá)計(jì)劃之余，如何找到一種成本更低的情況感知處置方法成了很多企業(yè)關(guān)懷的成績(jī)。針對(duì)這個(gè)困難，在日前召開(kāi)的第四屆APEC車聯(lián)網(wǎng)研究會(huì)上，來(lái)自中國(guó)工程院的高文院士給出了本身的謎底——視覺(jué)導(dǎo)航。

  在他看來(lái)，豈論企業(yè)如何優(yōu)化激光雷達(dá)成本，要想把其價(jià)錢(qián)降至比喻1000美元乃至更低——究竟這一價(jià)位關(guān)于量產(chǎn)車來(lái)講才是公道的，都面對(duì)較年夜的挑釁。比擬而言，以“攝像頭+軟件”的視覺(jué)導(dǎo)航技巧，更輕易到達(dá)。

  激光雷達(dá)價(jià)錢(qián)高視覺(jué)導(dǎo)航賦能主動(dòng)駕御

  視覺(jué)導(dǎo)航，望文生義即經(jīng)由視覺(jué)攝像頭捕獲丹青信息，以獲得挪動(dòng)物體在空間中地點(diǎn)的地位、偏向和其他情況信息，并用一定的算法對(duì)所獲信息停止處置，樹(shù)立情況模子，進(jìn)而尋覓一條最優(yōu)或近似最優(yōu)的無(wú)碰途徑，完成平安挪動(dòng)，達(dá)到目標(biāo)地。

  在此技巧計(jì)劃中，有兩年夜癥結(jié)點(diǎn)——視覺(jué)攝像頭和人工智能算法，個(gè)中前者重要用于獲得情況信息，后者則用來(lái)分析數(shù)據(jù)，提取特點(diǎn)量，然后為下一步的行為供給決議計(jì)劃根據(jù)。相較于激光雷達(dá)，以視覺(jué)技巧為主導(dǎo)的情況感知處置計(jì)劃，技巧更干練，門(mén)坎和研發(fā)成本更低，因此在近兩年跟著核算機(jī)視覺(jué)技巧的日益干練，和互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、云核算等新興技巧的疾速成長(zhǎng)，取得了愈來(lái)愈多主動(dòng)駕御相干企業(yè)的看重，個(gè)中最具代表性的企業(yè)就是特斯拉。

  作為特斯拉的CEO，馬斯克曾揭穿表現(xiàn)特斯拉不會(huì)應(yīng)用激光雷達(dá)，因?yàn)楹笳叩某杀咎摺Ｒ院螅谔厮估腗odelS、ModelX、Model3上，果然沒(méi)有看到激光雷達(dá)的身影，這些車上僅裝置了一定數(shù)目的攝像頭、毫米波雷達(dá)和超聲波傳感器，來(lái)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)駕御儀Autopilot。即使在2016年特斯拉轎車仰仗攝像頭號(hào)傳感器沒(méi)能準(zhǔn)確鑒別駕御情況而激發(fā)交通變亂，飽嘗爭(zhēng)議后，這家公司依然沒(méi)有對(duì)激光雷達(dá)“松口”的意思，這一點(diǎn)從特斯拉今年屢次升級(jí)其駕御輔佐系統(tǒng)便可以看出。

  主動(dòng)駕御

  而如特斯拉一樣“倚重”核算機(jī)視覺(jué)技巧來(lái)完成主動(dòng)駕御的企業(yè)還有圖森將來(lái)。這家成立于2015年的主動(dòng)駕御始創(chuàng)公司，在其主動(dòng)駕御處置計(jì)劃中，也是以低成本的核算機(jī)視覺(jué)為焦點(diǎn)，并輔以人工智能算法。

  “因?yàn)槲覀冃枨笳遄萌绾伟哑餍蒂u出去，所以重要會(huì)斟酌價(jià)錢(qián)絕對(duì)較低的計(jì)劃。”這是圖森將來(lái)CTO侯曉迪設(shè)法主意。在他看來(lái)，激光雷達(dá)還沒(méi)有量產(chǎn)，價(jià)錢(qián)貴，如今沒(méi)法發(fā)生足夠多的價(jià)值，但圖森其實(shí)不清除在降價(jià)以后遴選應(yīng)用激光雷達(dá)。

  不外，正如高文院士所說(shuō)，激光雷達(dá)降成本那末難，畢竟什么時(shí)候價(jià)錢(qián)能降到相符量產(chǎn)請(qǐng)求、能被年夜多半企業(yè)所接收，如今誰(shuí)也不曉得。而另外一方面，跟著主動(dòng)駕御領(lǐng)域各家企業(yè)爭(zhēng)相推動(dòng)其產(chǎn)物量產(chǎn)過(guò)程，留給這些企業(yè)的時(shí)光其實(shí)不多了，與其都在激光雷達(dá)一項(xiàng)技巧上“逝世磕”，不如轉(zhuǎn)而尋覓其他更可行、在短時(shí)間內(nèi)有能夠落地的技巧。

  視覺(jué)導(dǎo)航雖美仍有諸多災(zāi)題待解

  視覺(jué)感知作為一條走低成本和借助年夜數(shù)據(jù)就可以夠處置成績(jī)的技巧道路，固然相較于激光雷達(dá)，有諸多優(yōu)勢(shì)，更容易于推進(jìn)主動(dòng)駕御轎車貿(mào)易化。但這條道路本身，如今也面對(duì)一些技巧困難。

  “要想仰仗視覺(jué)感知把導(dǎo)航成績(jī)處置好，AI決議計(jì)劃的算法很癥結(jié)。”高文院士表現(xiàn)。“以視覺(jué)測(cè)距為例，當(dāng)視覺(jué)攝像頭輸出一些情況丹青后，經(jīng)由相干的核算，我們便可以反向推表演車子距離房子、行人、旌旗燈號(hào)燈的距離。所以這里一定要測(cè)距的算法足夠好，才華測(cè)的準(zhǔn)、定位精確。”

  但是在理論工況中，應(yīng)用視覺(jué)測(cè)距經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)地位漂移的景象。因?yàn)橐曈X(jué)測(cè)距是依附攝像頭獲得分歧的情況丹青，然后與原本的地圖做比對(duì)，并經(jīng)由相干算法，核算出距離。在此進(jìn)程中，假如數(shù)據(jù)處置速度跟不上，或許算法不敷好，就會(huì)發(fā)生發(fā)火漂移，與理論成果發(fā)生一定的距離。這就需求有專門(mén)的算法行止理漂移的成績(jī)，比喻經(jīng)由特點(diǎn)婚配，提取一些關(guān)于“特點(diǎn)”的數(shù)據(jù)，來(lái)比擬分歧，然后檢測(cè)能否存在漂移，和地位漂移的水平，然后反向改正。除此之外還可以經(jīng)由全局優(yōu)化的思緒，也能夠協(xié)助車輛停止精準(zhǔn)定位。

  別的一個(gè)成績(jī)是，視覺(jué)導(dǎo)航對(duì)光照的請(qǐng)求比擬高，不像激光雷達(dá)不需求光照，便可以檢測(cè)妨礙離車的距離。視覺(jué)導(dǎo)航由所以依附攝像頭來(lái)搜集情況信息，而攝像頭本身不發(fā)光，因此光線不好的時(shí)刻，需求用輔佐光來(lái)照明，就像人眼在夜里也需求開(kāi)燈才華看清四周的情況一樣。

  從這一點(diǎn)下去講，往后的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)還必需處置光線不好前提下的導(dǎo)航成績(jī)。另外，還有氣象、擁堵和各類突發(fā)狀態(tài)，也會(huì)在一定水平上影響視覺(jué)導(dǎo)航的正常施展。客歲5月發(fā)生發(fā)火的特斯拉撞到白色年夜貨車就是最好的好比，據(jù)特斯拉對(duì)此次變亂的說(shuō)明，兩車相撞時(shí)特斯拉是逆光行進(jìn)，劇烈的光線對(duì)特斯拉搭載的攝像頭形成了干撓，而年夜貨車的白色車身在碰到強(qiáng)光時(shí)，也沒(méi)法為攝像頭所識(shí)別，才變成了此次變亂。因而可知，視覺(jué)導(dǎo)航固然聽(tīng)起來(lái)很美，詳細(xì)實(shí)施起來(lái)也是任重道遠(yuǎn)。